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什么是码垛机器人?码垛机器人的原理是什么?

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什么是码垛机器人?码垛机器人的原理是什么?
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编辑时间 : 2021-04-20

码垛机器人是一种用来自动实行作业的机器设备,运用中它可接受人的指挥,又可正确的作业预先编列的程序,能根据用人工智能技术制定的原则大纲举动,将已装入容器的物体,按必定摆放堆积在托盘、栈板(木质、塑胶)上,进行自动堆码,可堆码多层,然后推出,便于叉车运至仓库储存。其目的是协助或替代人类的重复作业,如:生工业、建筑业都可运用。

码垛机器人可以集成在任何出产线中,为出产现场供应智能化、机器人化、网络化,可以完毕啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流,广泛运用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。配套于三合一灌装线等,对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机自动作业分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等过程。

码垛机器人抓手原理

码垛机器人实行的多是抓放操作,即机器人从传送带上抓取物料,沿运动途径将其放置在托盘上指定方位的动作循环。故根据机器人在完毕码垛作业时其与传送带及托盘的方位关系,概括考虑运动进程障碍物状况,选用“门”字形运动轨道。注意到机器人结尾实行器在完毕托盘上不同方位纸箱的堆积时,所走轨道均为“门”字形,仅因纸箱在托盘上方位不同导致轨道结尾坐标不同。

所谓码垛是按照集成单元化思想,将物料按照必定模式堆码成垛,以便使单元化的物垛完毕物料的存储、转移、装卸、运送等物流活动。与传统的人工码垛及龙门式码垛机比较,码垛机器人因其出产效率高、占地空间小、动作灵敏性大、人工劳动强度低一级特征,逐步被运用到各个领域中。

常用的码垛机器人手抓

· 夹爪式机械手爪:首要用于高速码袋;

· 夹板式机械手爪:首要适用于箱盒码垛;

· 真空汲取式机械手爪:首要适用于可汲取的堆积物;

· 混合抓取式机械手爪:首要适用于可汲取的堆积物;

· 混合抓取式机械手爪:适用于几个工位的协作抓放。

在选用码垛机器人的时分,需求考虑一个重要的作业,就是机器人怎样捉住一个产品。真空抓手是最常见的机械臂臂端工具(EOAT)。相对来说,它们价格便宜,易于操作,而且可以有效装载大部分负载物。但是在一些特定的运用中,真空抓手也会遇到问题,例如外表多孔的基质,内容物为液体的软包装,或者外表不平坦的包装等等。


码垛机器人分类

1、根据结构区别

根据机械结构的不同, 码垛机器人包括如下三种办法:笛卡耳式、旋转关节式和龙门起重架式。

①笛卡耳式码垛机器人:首要由四部分组成:立柱、X向臂、Y向臂和抓手, 以四个自 由度(包括三个移动关节和一个旋转关节)完毕对物料的码垛。这种办法的码垛机结构简略,机体刚性较强,可搬分量较大,适用于较重物料的码垛。

②旋转关节式机器人:码垛机绕机身旋转,包括四个旋转关节:腰关节、肩关节、肘关节和腕关节。这种办法的码垛机是经过示教的办法完毕编程的,即操作员手持示教盒,控制机器人按规则的动作而运动,所以运动进程便存储在存储器中,今后自动作业时可以再现这一运动进程。这种机器人机身小而动作规划大,可一同进行一个或几个托盘的一同码垛可以灵敏机动地对应进行多种产品出产线的作业。

③龙门起重架式:将机器人手臂装在龙门起重架上称为龙门架式码垛机器人,这种码垛机器人具有较大的作业规划,可以抓取较重的物料。

2、根据堆积要求区别

①单层码垛机器人

单层结构的码垛机器人是比较底子的,首要是靠运送带把物料运送过来,等抵达转向安排的时分,可以根据规则的方向调整好,预备完毕后,可以进到层输安排上了。只需在这个当地把产品按设定的摆放次第进行严密的摆放可以了,再经过运送辊把摆放好的产品移送到下一个工位,这样码垛机器人的堆码作业算完毕了。

②多层码垛机器人

有单层相应的必定有多层,必定要比单层码垛机器人杂乱。咱们可以看到多层码垛机器人的托送板是在运送带下面的,仍是可以进行左右必定的。机器在进行堆码的时分,物料会在规整的摆放在托送板上,然后将托送板设置在载左极限方位。当运送带运送的物料被挡板挡住时,正好摆放成一行。然后托送板右移,再像上面的过程一样物料又会排成一行。以此类推,物料每添加一层,码垛机器人的升降台的高度会下降一层,直到将物料堆到必定高度后中止。

③摆放码垛机器人

这种码垛机器人是将物料排成排后进行运送的,推板会将运送来的物料放到集料台上。然后向左移动,从下往上推,将三层物料堆码在一同。在这个进程中,会有斜面设备确保进程的顺利完毕,而且集料台的特殊性也会有助于码垛机器人完毕堆码。这几种仅仅比较常见的码垛机器人。

码垛机器人首要优点

· 码垛机器人的码垛才能比传统码垛机,人工码垛都要高的多;

· 结构十分简略,故障率低,易于保养及修补;

· 首要构成零配件少,维持费用低;

· 电源耗费低,电源耗费量大约机械式码垛机的五分之一。

· 码垛机械手臂可以设置在狭隘的空间,场地运用效率高,运用灵敏;

· 全部操作可在控制柜屏幕上手触式完毕,操作十分简略。

· 码垛机器人手臂的运用十分灵敏,一台机器人手臂可以一同处理最多6条出产线的不同产品。产品更新时,只需输入新数据,重新计算后即可进行作业,无需硬件、设备上的改造设置。

· 垛型及码垛层数可任意设置,垛型规整,便利储存及运送。

 


 


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